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Als die allererste Autobahn Deutschlands gilt die Avus in Berlin, die allerdings nicht für den öffentlichen Verkehr gedacht war, sondern als Renn- und Teststrecke.

Die erste wirklich öffentlich benutzbare Autobahn - damals noch Kraftwagenstraße - war die A 555 zwischen Bonn und Köln. Sie wurde 1932 von Konrad Adenauer eingeweiht.

Mit dem Gedanken der Verkehrsverbindung zwischen weit entfernten Orten auf einer in sich abgeschlossenen Straße, stellte sich zwangsläufig die Frage, wie die Versorgung der Menschen zu bewerkstelligen wäre, die eben diese Autobahnen benutzen sollten. Naheliegend war, einen Ort einzurichten, der, am Rande der Autobahn gelegen, den Menschen die Möglichkeit geben würde, Benzin für ihre Autos und einen Rastplatz für sich selber zu bekommen. Die erste „Reichs-Autobahntankstelle“, die all diese Möglichkeiten bot, wurde 1936 bei der Anschlussstelle Darmstadt eröffnet.

Mit der Fertigstellung von längeren Strecken, wuchs auch der Bedarf an Raststätten, wie sie bald in Anlehnung an Gaststätten genannt wurden. Der erste größere Rastplatz, der diesen Namen auch verdiente, war das „Rasthaus am Chiemsee“, das mit seinen 520 Sitzplätzen nach dem Krieg als amerikanisches Erholungszentrum für GIs diente. Rechtlich gesehen unterliegen solche Rastplätze auf bundesdeutschen Autobahnen als sog. Nebenbetriebe einem anderen Rechtsregime, als die Autobahnen selber. Die Regelung dazu findet sich in § 15 des Bundesfernstraßengesetzes.

Heutzutage sehen die Rastplätze allerdings ganz anders aus. Selbstverständlich gibt es immer noch Tankstellen, aber inzwischen hat man auch dem gestiegenen Komfortbedürfnis der Reisenden Rechnung getragen. Neben Toiletten und Waschräumen gibt es nun auch Babywickelräume, Telefone, Internetzugänge, Einkaufmöglichkeiten und Restaurants. Oft finden sich sogar schön gestaltete Gärten und Kinderspielplätze, um dem Ruhebedürfnis der Menschen Raum zu geben. Die Raststätten haben einen Rund-um-die-Uhr Service entwickelt, der manchmal sogar Andachts- und Gebetsräume beinhaltet. Sozusagen ein Rastplatz für Körper und Seele.